6日目:台形加減速をライントレースに実装

昨日実験した台形制御をライントレースのプログラムに組み込んだ。 以前と比べ、直進時の加速・速度が飛躍的に上昇している。また、速度が安定したことでコーナーなどで機体が揺れることもなくなり安定した走行を見せている。 一見カー… 続きを読む »

5日目:台形加速

    今日は台形制御の試験をした。   加速は12.5m/s^2 減速は16.0m/s^2 1.5m/sを超えたあたりから操作量が限界に張り付きはじめているので、もう少し加速度小さくした方… 続きを読む »

3日目:高速走行モード追加

東京・飯能旅行から帰ってきたのでライントレーサの続きを。 走行時に各マーカーの エンコーダで求めた、スタートからの走行距離(エンコーダの生の値) ジャイロで求めた角度(弧度法) を記憶するようにし、走行終了直後に 走行距… 続きを読む »

2日目:マーカー認識

今日は時間がなかったためマーカー認識だけ また、この前言っていたソフトローハイトタイヤへタイヤを換装したところ、少しグリップ力が上がったためデューティー比を52%にしても滑らなくなった。タイヤの選定は大切… 9/5からは… 続きを読む »

1日目:ライントレースはじめました

関西の大学で開催している合同ロボコンに出場するためにライントレーサを作成中。 ルールはロボトレースに準拠。 昨日機体が組みあがったので、とりあえずテキトーなプログラムを作って試走させてみた。 機体はコチラのものをパク参考… 続きを読む »

シリアルサーボを動かす(3) プログラム編

前回の回路を使用してサーボの角度を取得しながら角度を変更するプログラムを作成した。 雑ですが動作確認用ですのでご容赦ください。 実際に動作させて、シリアルで返ってきた値をグラフ化してみたらこんなかんじになりました。