1日目:ライントレースはじめました

関西の大学で開催している合同ロボコンに出場するためにライントレーサを作成中。
ルールはロボトレースに準拠。

昨日機体が組みあがったので、とりあえずテキトーなプログラムを作って試走させてみた。
機体はコチラのものをパク参考にした。

プログラムは、一番明るいセンサの値とその左右の内明るい方のセンサの値、２つの値の比からラインの位置を算出し、ラインが中央になるようにPD制御するシンプルなもの。直角対策などはまだしていない。

上の動画は直進のデューティー比が40%の時の走行だが、これ以上速度を上げるとタイヤがスリップしてしまい、コーナーでコースアウトしてしまう。

デューティー比60%では完全にアウト
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これは47％の時のもの。
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こちらをスローで再生すればわかるが、車輪が完全に滑っていて、タイヤのグリップ力が足りていないことが分かる。
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タイヤは、旋盤で削ったホイールにTAMIYAのスーパーX･XXローハイトタイヤ&ホイールセットのゴムをはめたものを使用しているが、硬い。車体重量が約170gなので全く沈まない。

対策としてソフトローハイトタイヤ&カーボン強化ホイール（5本スポーク）を購入したが、どの程度改善されるかは不明。スポット商品だから入手性が悪い。入手性無視ならMini-Zのやつを使った方が良かったのでは…

とりあえず、コーナーでの速度向上はあきらめ、マーカー認識・コースを記録することで直進可能部分の速度を上げるようプログラムしようと思う。

ロボットと電子工作とプログラミング！
女の子は甘いもので出来てる?