東京・飯能旅行から帰ってきたのでライントレーサの続きを。
走行時に各マーカーの
- エンコーダで求めた、スタートからの走行距離(エンコーダの生の値)
- ジャイロで求めた角度(弧度法)
を記憶するようにし、走行終了直後に
- 走行距離(mm)*360/(ターンした角度 * π) = 半径
を算出するようにした。
ターンの半径によって直進のデューティー比を変更するようにしたところ、以下のようになった。
https://www.youtube.com/watch?v=wBucrv7yb_A
ターン後の加速が非常に不安定になっている。
上の動画ではPD制御のみでしたが、Iを追加したところ以下のように。
https://www.youtube.com/watch?v=A1PZm64_M6g
だいぶ安定したがまだ揺れているので、加速時はデューティー比を徐々に上げるように変更。
安定した。
しかしこれ、直進のデューティー比を常に52%にした時よりも0.3秒以上遅いので、コーナーの速度を調整する必要がある。
というか速度制御しろ。
ロボットと電子工作とプログラミング！
女の子は甘いもので出来てる?