ロボコンでROS使おうと決めたもののArduinoは甘えだから使いたくない(Arduinoにはエンコーダインターフェースがないから使いたくない)
ということでrosserialを普段から使ってるSTM32に移植しようと考えた。
どうせC++でやるなら全部C++にしちゃおうということで、stm32plusというC++のライブラリを使ってみることに。
マイコンでC++とか…そう思っていた時期も私にもありました。
stm32plusはF0,F1,F4シリーズに対応していて、ペリフェラルの初期化をほぼ同じように記述できる。
F1とF4を同時に使っている場合、stdperiphlibではコードに互換性がないから扱いにくいが、このライブラリを使用すれば再利用が楽で良い。
STM32F103CBT6に対応していなかったためforkして対応したやつをコミットしました。
https://github.com/spiralray/stm32plus
(LチカとPWM出力しかテストしてないので注意)
で、本来の目的のrosserialに対応させたプロジェクトがこれ
https://github.com/spiralray/stm32f1_rosserial
まぁstm32plusでUSART初期化して、送受信を割り込み動作させてbufferに格納するクラス(UsartWithBuffer)を作成しただけですが…
バグあったらプルリクエストお願いしまぁす♡
ロボットと電子工作とプログラミング！
女の子は甘いもので出来てる?
Really intriguing blog! Some awesome stuff! Well, i am here to ask if you could explain as to how you made the stm32harware wrapper?Could you elaborate more on the same?
Thanks in advance.
The makefile is not compiling on ubuntu using make -j4 command. Could you please tell me as to how to fix this or how do you use the rosserial for stm32f1 as there is no intallation guide in your repo.